atsam: Add support for hard pwm via PWM controller
Signed-off-by: Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
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090cd930d9
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@ -9,6 +9,7 @@ config ATSAM_SELECT
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select HAVE_GPIO_ADC
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select HAVE_GPIO_ADC
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select HAVE_GPIO_I2C
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select HAVE_GPIO_I2C
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select HAVE_GPIO_SPI
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select HAVE_GPIO_SPI
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select HAVE_GPIO_HARD_PWM
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select HAVE_GPIO_BITBANGING
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select HAVE_GPIO_BITBANGING
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config BOARD_DIRECTORY
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config BOARD_DIRECTORY
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@ -29,7 +29,7 @@ eflags-$(CONFIG_MACH_SAM4E) += -T lib/sam4e/gcc/gcc/sam4e8e_flash.ld
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CFLAGS_klipper.elf += $(eflags-y) --specs=nano.specs --specs=nosys.specs
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CFLAGS_klipper.elf += $(eflags-y) --specs=nano.specs --specs=nosys.specs
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# Add source files
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# Add source files
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src-y += atsam/main.c atsam/gpio.c atsam/i2c.c atsam/spi.c
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src-y += atsam/main.c atsam/gpio.c atsam/i2c.c atsam/spi.c atsam/hard_pwm.c
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src-y += generic/crc16_ccitt.c generic/alloc.c
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src-y += generic/crc16_ccitt.c generic/alloc.c
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src-y += generic/armcm_irq.c generic/armcm_timer.c
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src-y += generic/armcm_irq.c generic/armcm_timer.c
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usbserial-$(CONFIG_MACH_SAM3X) := atsam/sam3_usb.c
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usbserial-$(CONFIG_MACH_SAM3X) := atsam/sam3_usb.c
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@ -1,5 +1,5 @@
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#ifndef __SAM3_GPIO_H
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#ifndef __ATSAM_GPIO_H
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#define __SAM3_GPIO_H
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#define __ATSAM_GPIO_H
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#include <stdint.h> // uint32_t
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#include <stdint.h> // uint32_t
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@ -21,6 +21,12 @@ struct gpio_in gpio_in_setup(uint8_t pin, int8_t pull_up);
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void gpio_in_reset(struct gpio_in g, int8_t pull_up);
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void gpio_in_reset(struct gpio_in g, int8_t pull_up);
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uint8_t gpio_in_read(struct gpio_in g);
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uint8_t gpio_in_read(struct gpio_in g);
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struct gpio_pwm {
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void *reg;
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};
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struct gpio_pwm gpio_pwm_setup(uint8_t pin, uint32_t cycle_time, uint8_t val);
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void gpio_pwm_write(struct gpio_pwm g, uint8_t val);
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struct gpio_adc {
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struct gpio_adc {
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uint32_t chan;
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uint32_t chan;
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};
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};
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@ -0,0 +1,96 @@
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// Hardware PWM support on atsam
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// Copyright (C) 2019 Kevin O'Connor <kevin@koconnor.net>
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//
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// This file may be distributed under the terms of the GNU GPLv3 license.
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#include "command.h" // shutdown
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#include "gpio.h" // gpio_pwm_write
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#include "internal.h" // GPIO
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#include "sched.h" // sched_shutdown
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struct gpio_pwm_info {
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uint8_t gpio, channel, ptype;
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};
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static const struct gpio_pwm_info pwm_regs[] = {
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#if CONFIG_MACH_SAM3X
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{ GPIO('A', 21), 0, 'B' },
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{ GPIO('B', 16), 0, 'B' },
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{ GPIO('A', 12), 1, 'B' },
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{ GPIO('B', 17), 1, 'B' },
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{ GPIO('A', 20), 2, 'B' },
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{ GPIO('B', 18), 2, 'B' },
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{ GPIO('A', 0), 3, 'B' },
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{ GPIO('B', 19), 3, 'B' },
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#if CONFIG_MACH_SAM3X8E
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{ GPIO('C', 2), 0, 'B' },
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{ GPIO('C', 4), 1, 'B' },
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{ GPIO('C', 6), 2, 'B' },
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{ GPIO('C', 8), 3, 'B' },
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{ GPIO('C', 21), 4, 'B' },
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{ GPIO('C', 22), 5, 'B' },
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{ GPIO('C', 23), 6, 'B' },
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{ GPIO('C', 24), 7, 'B' },
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#endif
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#elif CONFIG_MACH_SAM4
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{ GPIO('A', 19), 0, 'B' },
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{ GPIO('B', 5), 0, 'B' },
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{ GPIO('C', 0), 0, 'B' },
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{ GPIO('C', 13), 0, 'B' },
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{ GPIO('A', 20), 1, 'B' },
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{ GPIO('B', 12), 1, 'A' },
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{ GPIO('C', 1), 1, 'B' },
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{ GPIO('C', 15), 1, 'B' },
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{ GPIO('A', 16), 2, 'C' },
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{ GPIO('A', 30), 2, 'A' },
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{ GPIO('B', 13), 2, 'A' },
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{ GPIO('C', 2), 2, 'B' },
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{ GPIO('A', 15), 3, 'C' },
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{ GPIO('C', 3), 3, 'B' },
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{ GPIO('C', 22), 3, 'B' },
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#endif
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};
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#define MAX_PWM 255
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DECL_CONSTANT(PWM_MAX, MAX_PWM);
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struct gpio_pwm
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gpio_pwm_setup(uint8_t pin, uint32_t cycle_time, uint8_t val)
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{
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// Find pin in pwm_regs table
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const struct gpio_pwm_info *p = pwm_regs;
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for (; ; p++) {
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if (p >= &pwm_regs[ARRAY_SIZE(pwm_regs)])
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shutdown("Not a valid PWM pin");
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if (p->gpio == pin)
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break;
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}
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// Map cycle_time to pwm clock divisor
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uint32_t div;
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for (div=0; div<10; div++)
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if (cycle_time < (MAX_PWM << div) / 2)
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break;
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// Enable clock
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enable_pclock(ID_PWM);
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// Enable PWM output
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if (PWM->PWM_SR & (1 << p->channel))
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shutdown("PWM channel already in use");
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gpio_peripheral(pin, p->ptype, 0);
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PWM->PWM_CH_NUM[p->channel].PWM_CMR = div;
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PWM->PWM_CH_NUM[p->channel].PWM_CPRD = MAX_PWM;
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PWM->PWM_CH_NUM[p->channel].PWM_CDTY = val;
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PWM->PWM_ENA = 1 << p->channel;
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|
return (struct gpio_pwm){ (void*)&PWM->PWM_CH_NUM[p->channel].PWM_CDTYUPD };
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}
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|
void
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||||||
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gpio_pwm_write(struct gpio_pwm g, uint8_t val)
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|
{
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*(volatile uint32_t*)g.reg = val;
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||||||
|
}
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